SmartTank/Wheel.py

import wiringpi

class Wheel:
    __pin1=0
    __pin2=0
    # 初始化轮
    def __init__(self,pin1,pin2,pwm):
        self.__pin1=pin1
        self.__pin2=pin2
        wiringpi.pinMode(self.__pin1,1)
        wiringpi.pinMode(self.__pin2,1)
        wiringpi.digitalWrite(self.__pin1,0)
        wiringpi.digitalWrite(self.__pin2,0)
        # 设置pwm使能
        self.__pwm=pwm
        wiringpi.pinMode(self.__pwm,1)
        # 设置周期10ms的pwm控制，0.1*100=10，并初始化占空比为0%,无速度
        # wiringpi.pwmSetClock(2)
        wiringpi.softPwmCreate(self.__pwm,0,100)
        wiringpi.softPwmWrite(self.__pwm,0)
    # 前转    
    def forward(self):
        wiringpi.digitalWrite(self.__pin1,1)
        wiringpi.digitalWrite(self.__pin2,0)
    # 后转
    def backward(self):
        wiringpi.digitalWrite(self.__pin1,0)
        wiringpi.digitalWrite(self.__pin2,1)
    # 停止
    def stop(self):
        wiringpi.digitalWrite(self.__pin1,0)
        wiringpi.digitalWrite(self.__pin2,0)
    # 设置速度
    def setSpeed(self,speed):
        if speed<0 or speed>100:
            return
        wiringpi.softPwmWrite(self.__pwm,speed)